為了使電線除冰，礦用電纜物品可以在不切斷電源的情況下沿著高壓輸電線自主行走，并且去除附著在電線上的冰，以防止塔因坍塌而導致電線附在冰上。動模擬搜索。持穩(wěn)定的傳輸，最大限度地減少工人的工作強度，確保人員的安全。霜;自主行走;運動模擬[中國圖書館分類] TP242當前全球氣候變化異常，也可能發(fā)生冰凍天氣。
　　于建造的某些高壓輸電設施不是為天氣條件而設計的，并且無法保證足夠的強度，因此使用電纜除冰機器人來清除固定的冰以彌補電阻的不足。種可行的方法。能分析機器人的整體功能包括以下功能單元：它可以在高壓架空線上以所需速度平穩(wěn)爬行，并且根據(jù)線路的要求，在線運行速度為1 m / s。

　　以移除附著在電線上的冰塊，并一次除去至少一半附著的冰。能夠克服電力線上的錘子，鉗子，絕緣子，塔和沖擊跳線等障礙物。具有一定的爬坡能力：根據(jù)運輸線的現(xiàn)狀，其最大坡度出現(xiàn)在山谷的兩座塔和山頂之間，坡度為55°。而，由于塔架附近的跨接線與牽引夾持器之間的角度大于該值，因此確定機器人的最大上升角度為75°。果發(fā)生故障，可以采取可靠的自我安全措施，防止機器人跌落。出足夠的空間來安裝電源等機器人功能目標的限制如下：形狀：機器人的形狀不得超過500毫米* 1000毫米* 2000毫米。動：機器人必須快速，穩(wěn)定，安全可靠地在傳輸線上行走。量：根據(jù)軸承的要求，機器人的重量越小，重量越好≤50公斤。器人的負載能力為7千克或更高，主要能夠攜帶能源。
　　計的功能原理在上述機器人的功能目標中，行走，除冰和障礙物間隙是線材機器人機構設計中的關鍵功能。器人行走，解凍和變暗，必須確保穩(wěn)定的姿勢和足夠的安全距離與塔的其他電線和金屬部件和電纜。很容易控制。行機器人可以考慮使用輪子向前推動電纜，這類似于在地面上行走，除了在重力作用下僅需要一個輪子按壓地面時在地上行走，而行走時需要一對輪子。
　　個地方可以同時將電纜保持在相反方向以向前移動。了保持平衡，機器人的重心必須在電纜下方以提供圓形方向。仿生學的角度來看，也可以模仿一個人在鋼絲上行走的方式：機器人的主體可以懸掛在鋼索上，電纜交替地由一根鋼絲繩固定。器人。霜功能消除了冰附著在電線上的方式，這可能類似于人們在其他場合除冰的方式。仿冰雕師，用刀片切冰，模仿道路的除冰和除冰，用車碾碎冰塊，撒上冰淇淋，加熱電流，振動，碾碎冰槍，模擬工人在電源線上解凍，休息。

　　越障礙物的機器人的在線障礙物掩蔽功能類似于人的空中攀爬行為。此，仿生設計是解決機器人在線越障問題的有效途徑。體遇到線性障礙物，如懸掛夾或防振錘。礙物在路線下方穿過障礙物。先，人體調整姿勢并將人的重量放在諸如左手的支撐手中。后，另一只手的右手被釋放并立即向前延伸以繞過障礙物，抓住線的另一端，立即調整姿勢，向前移動重心并用另一只手調整到右手。

　　后，松開剛剛支撐的左手，繞過障礙物并抓住線的另一端，完成障礙物的通過。過分析人體如何穿越障礙物，可以通過模擬人體穿過障礙物的方式來實現(xiàn)機器人障礙物的混淆功能。據(jù)仿生機械設計的原理，礦用電纜機器人被設計成具有類似于人類手臂的機械臂結構，這有助于它執(zhí)行清除障礙物的任務。述分析表明，機器人必須至少有兩個臂才能阻擋障礙物。過跨越人體兩臂之間的障礙的過程，我們可以理解人體必須不斷地調整重心以將其保持在一定范圍內，否則它將無法實現(xiàn)越過障礙。器人必須采用雙臂結構，有必要解決調整重心的問題。有效的解決方案是使用具有多個自由度的多個臂結構。這里，最初選擇了三臂機器人。定程序以初始開發(fā)可以完成功能并執(zhí)行分析的多個解決方案。決方案1：使用兩對齒輪咬住電線上的冰，一對用于去除冰，另一對用于咬住電線。項2：像人體一樣從繩索上行走，走路并敲擊電線以除去冰。3：使用六對帶凹槽的齒輪，障礙物均勻分布，除霜桿由發(fā)動機驅動，完成除霜。較不同方案的優(yōu)缺點：首先分析圖：采用不同結構分離前齒輪和除冰齒輪：齒輪界面前進的形狀類似于蝸輪，適應線材的圓柱形狀;在齒寬較大的情況下，首先用齒輪銑削冰，然后將碎冰通過錐形圓筒排出。個齒輪配備四個電機，電池懸掛在下面。操作期間不能調節(jié)用于進給的齒輪的間距，并且可以在工作期間調節(jié)除冰齒輪的間距。果少量碎冰仍然粘在鋼絲上，錐形鋼瓶也可以作為除霜功能：如果有太多的殘冰，小齒輪縮回后小齒輪繼續(xù)被擠壓，知道氣缸圓錐形可以通過。解決方案沒有完全實現(xiàn)障礙物清除功能，范圍不夠寬，并且不能完全實現(xiàn)除霜的自動化，并且需要增加手動參與。二種解決方案：懸浮人體在運動中和手臂上坡融合，完成機器人的功能。器人利用具有人體手臂關節(jié)的多個機械臂結構，并且安裝上臂部分以驅動移動機構。機器人運行時，機器人手臂僅用作連接。遇到障礙物時，機器人手臂相互配合，采用類似人的攀爬策略來調整姿勢和克服障礙。于具有多個自由度的機器人手臂，機器人可以執(zhí)行更復雜的修剪調整，因此可以穿過各種類型的線障礙物。
　　解決方案可以執(zhí)行障礙物清除功能并且具有廣泛的應用：當爬升角度太大時，不能完全實現(xiàn)除霜的自動化并且仍然需要手動參與。分析：障礙物障礙物機制由六對凹圓弧齒輪和一個發(fā)動機組成。輪分為兩對，每組三組角度均勻分布在電機軸上，角度為120°。個相鄰齒輪對的凹圓形凹槽按壓電線，通過齒形帶的連接獲得電動機的動力，從而實現(xiàn)機器人線的運行功能。機器人放在瓷瓶的左側時，它會停止行走。時，機器人進入障礙物障礙狀態(tài)，以靠近瓷瓶的兩對齒輪為中心，松開另一組齒輪，電機產生旋轉動力，使另一對齒輪通過瓷瓶的屏障，到達瓷瓶的右側，并按下緊密的傳輸線。后用瓷瓶右側的齒輪重復上一步，完成障礙物。分方法分析三種情景，最后確定第三種情景。
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